Research (22) 썸네일형 리스트형 Job allocation and Path planning of multiple heterogeneous robot systems Job allocation and Path planning of multiple heterogeneous robot systems연구 목표:다개체 로봇시스템의 효율적인 업무분담 및 경로생성 알고리즘 개발다양한 현실적인 제약조건을 반영한 대형의 복잡한 Multi-Robot시스템의 dispatching, routing, scheduling을 단시간에 최적에 근사한 좋은 솔루션을 제공해줄 수 있는 알고리즘의 개발최적화 목표: 총 주행시간의 합의 최소화마지막 작업종료시간의 최단화제약조건들: 로봇의 구조적 이종성 (주행속도의 차이, 회전반경의 차이, 충전하기 전까지 최대주행가능거리의 차이 등) 로봇의 기능적 이종성 (payload의 차이, sensor에 따른 업무수행가능여부 등) 로봇의 기구학적 특성에 따른 주행.. 2.5D Navigation Using tilted Laser Scanner Laser Range Finder의 반사강도를 이용한 차선 정보 추출 Coordination of multiple control schemes 연구목표 복수의 주행 제어 기법의 효과적인 선택을 통한 강인한 주행 기법 개발 연구내용 DWA, TRACKING 의 주행 특성을 시물레이터를 통한 정량적 성능 비교 GSPN 기반의 주행 선택 제어기 및 주행 경험반영 아키텍쳐 개발 모의 실험 결과 정적 환경: 장애물이 없는 복잡한 환경 동적 환경:다수의 장애물이 존재 복합환경: 정적 환경 + 동적 환경 Laser-based leg detection with experimental attributes and using Human Walking Model for Human following Laser-based leg detection with experimental attributes and using Human Walking Model for Human following As robot technology advances, robot requires more abilities to interact with humans as, not merely as industrial machines. Robots used for service such as a guide, escort and nursing need to have human-friendly navigation. Human-friendly navigation is an important technique for service robots.. 차량견인 트레일러 시스템의 운전자 친화형 후진제어 기법 개발 Trailer system could increase the transportation capability by low cost in manufacture and operation. Also, this system could be transformed and rearranged by various purpose of operation. Because of these advantages, multiple trailer system is applied in various part of society. Although trailer systems are used widely, they have critical disadvantages. Since all passive trailers are towed by o.. Experimental construction and comparison of motion model of wheeled mobile robot Experimental construction and comparison of motion model of wheeled mobile robot Yoonkyu Yoo Nowadays, two or more different types of pose data are used to obtain reliable pose data. A mobile robot has to estimate its current pose using data from motion and sensor model uncertainty in a wide space without many obstacles. Various Sensor Model Uncertainties There are different types of sensor mode.. 거리센서에 기반한 안전하고 빠른 주행기법 개발 거리센서에 기반한 안전하고 빠른 주행기법 개발 최민기 연구내용 시야정보를 이용하여 시야가 제한된 영역에서 출현하는 잠재적인 장애물에 대한 충돌에 안전하고 빠른 주행기법을 개발한다. 로봇이 감지 하지 못하는 영역에서 출현하는 장애물에 대해 잠재적 충돌 위험성이 존재 한다. 이를 주행에 반영하려면 충돌에 대한 위험도를 정량화 해야 한다. 시야 제한의 원인이 되는 돌출된 모서리로부터 거리에 따른 충돌 위험영역을 설정하고 충돌에 안전한 최대 속도를 제한 함으로서 안전하면서도 빠른 경로생성 및 속도제어를 수행할 수 있다. 이전 1 2 3 다음
