Job allocation and Path planning of multiple heterogeneous robot systems
연구 목표:
다개체 로봇시스템의 효율적인 업무분담 및 경로생성 알고리즘 개발
- 다양한 현실적인 제약조건을 반영한 대형의 복잡한 Multi-Robot시스템의 dispatching, routing, scheduling을 단시간에 최적에 근사한 좋은 솔루션을 제공해줄 수 있는 알고리즘의 개발
최적화 목표:
총 주행시간의 합의 최소화
마지막 작업종료시간의 최단화
제약조건들:
로봇의 구조적 이종성 (주행속도의 차이, 회전반경의 차이, 충전하기 전까지 최대주행가능거리의 차이 등)
로봇의 기능적 이종성 (payload의 차이, sensor에 따른 업무수행가능여부 등)
로봇의 기구학적 특성에 따른 주행방향에 따른 주행시간의 비대칭성
별도의 출발지와 도착지의 존재 여부
- 각 로봇의 운동제약조건
관련 논문:
Jungyun Bae and Woojin Chung, “A Heuristic for a Heterogeneous Automated Guided Vehicle Routing Problem,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol. 18, No. 6, pp. 795-801, 2017.
Jungyun Bae and Woojin Chung, “A Heuristic for Path Planning of Multiple Heterogeneous Automated Guided Vehicles,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol. 19, No. 12, 2018.
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