Research (22) 썸네일형 리스트형 Experimental Research of the automatic parking control using a RC Car Experimental Research of the automatic parking control using a RC Car 이국태 연구내용 자동 주차를 실험적으로 증명하는 연구로서 Path planning 기법으로 생성된 경로를 따라 모형 차량을 이용하여 실제 자동 주차를 수행하는 연구이다. 현재 여러 자동차 회사에서 자동 주차 시스템이라는 옵션을 장착하여 상용화하고 있지만, 아직 풀어야 할 문제점이 남아있다. 현재의 자동 주차 시스템은 open loop으로써 feedback system이 없다는 점과 차량의 위치 추정 기법이 비전센서, 비콘 등의 외부 센서를 추가적으로 이용해야 한다는 점을 들 수 있다. 본 연구에서는 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 모형 차량을 이용하여 자동 주차 수행 중 운동 제.. 실내용 이동로봇의 위치추정에 관한 센서모델 설계 및 바퀴 미끄러짐에 의한 위치추정 실패 극복 실내용 이동로봇의 위치추정에 관한 센서모델 설계 및 바퀴 미끄러짐에 의한 위치추정 실패 극복 문창배 연구내용 실제 환경에서 로봇이 자신의 위치를 추정하는 것은 다양한 불확실한 요인들에 의하여 많은 어려움을 가지고 있다. 그래서 이러한 불확실성에 적절히 대처하기 위하여 다양한 확률론적 위치 추정 기법이 연구 되어 오고 있다. 그 중에서도 최근에 각광을 받고 있는 몬테카를로 자기 위치 추정 기법을 기반으로, 본 연구에서는 바퀴 굴림 정보에 의하여 자신의 위치를 예측하고 2-D 레이저 스캐너에 의한 주변 환경에 대한 거리 정보와 로봇이 가지고 있는 환경 지도와의 매칭을 통하여 로봇 위치를 정확히 추정 하게 된다. Probability Mapping Function 이때 다양한 동적 장애물들에 의한 센서 정보 .. Path Planning for Auto Car-Parking using M-Space Path Planning for Auto Car-Parking using M-Space * 김달형 * 연구내용 This planning method is a practical solution for planning a car-parking path according to the proposed motion space (M-space) approach. The M-space is the extension of the conventional configuration space (C-space). A collision-free, nonholonomic feasible path can be directly computed by the M-space conversion and a back-propagation o.. Collision Avoidance Collision Avoidance. * 김석규 * 연구내용 인간과 공존하는 환경에서 로봇이 장애물과 충돌하지 않고 주행하는 기술은 필수적이며 현재 세계적으로도 충돌 회피에 관련된 많은 연구가 진행 중이다. 현재 널리 알려진 충돌 회피 알고리즘은 거리 센서로 얻은 장애물에 대한 위치 또는 환경 지도에 대한 정보만을 이용하여 경로를 계획하거나 속도, 방향을 제어함으로써 장애물을 회피하는 방법이 대부분이다. 하지만 실제 환경에서는 교차로나 문에서 나타나는 사람들과 같이 갑자기 나타나는 장애물로 인하여 충돌회피가 어려운 상황이 존재한다. 본 연구에서는 이러한 위험지역, 상황을 모델링하고 로봇 스스로 주행하면서 검출하여 보다 능동적으로 대처하는 연구를 진행하고 있다. * 연구결과 창의관 6층 환경에서 주행실험을.. Autonomous map building and localization of a service robot 9) Autonomous map building and localization of a service robot Figure 14: Localization at the dynamic indoor environment Three maps are employed for applications. 1) Information map used as a user interface 2) Topological map for global path planning. 3) a local grid map for local path planning and localization by map-matching scheme. Accurate environmental maps can be obtained by developed scan.. Manipulation of the Service Robot PSR1 8) Manipulation of the Service Robot PSR1 Figure 13: Door opening manipulation of the PSR1 One of the major research issues of the PSR1 is a mobile manipulation application. A door opening control is successfully carried out by coordinative manipulation of a hand, a manipulator and a mobile base. By exploiting fingertip force sensor information and a kinematic structure of the multi-fingered han.. Museum tour guide robot Jinny 7) Museum tour guide robot Jinny Figure 12: Guide robot Jinny The Jinny is a museum tour guide robot. It can navigate in a cluttered environment, surrounded by human beings. A visitor can ask Jinny about an exhibition, as well as various informations such as weather, traffic information. Voice synthesis using a knowledge base reasoning algorithm and an internet connection enables information pro.. Control Architecture Design and Implementation 6) Control Architecture Design and Implementation Figure 11: Designed control architecture for the service robots Major hardware components of the service robot are a mobile robot, a hand, a manipulator and passive trailers. There are also various functional software modules such as localization, path planner, task planner, kinematic control, eye-in-hand visual servoing and so forth. In order to.. 이전 1 2 3 다음
