Job allocation and Path planning of multiple heterogeneous robot systems

Job allocation and Path planning of multiple heterogeneous robot systems

연구 목표:

• 다개체 로봇시스템의 효율적인 업무분담 및 경로생성 알고리즘 개발

• 다양한 현실적인 제약조건을 반영한 대형의 복잡한 Multi-Robot시스템의 dispatching, routing, scheduling을 단시간에 최적에 근사한 좋은 솔루션을 제공해줄 수 있는 알고리즘의 개발

최적화 목표: 

• 총 주행시간의 합의 최소화

• 마지막 작업종료시간의 최단화

제약조건들: 

• 로봇의 구조적 이종성 (주행속도의 차이, 회전반경의 차이, 충전하기 전까지 최대주행가능거리의 차이 등) 

• 로봇의 기능적 이종성 (payload의 차이, sensor에 따른 업무수행가능여부 등) 

• 로봇의 기구학적 특성에 따른 주행방향에 따른 주행시간의 비대칭성

• 별도의 출발지와 도착지의 존재 여부

• 각 로봇의 운동제약조건

관련 논문: 

• Jungyun Bae and Woojin Chung, “A Heuristic for a Heterogeneous Automated Guided Vehicle Routing Problem,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol. 18, No. 6, pp. 795-801, 2017.

• Jungyun Bae and Woojin Chung, “A Heuristic for Path Planning of Multiple Heterogeneous Automated Guided Vehicles,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol. 19, No. 12, 2018.