Experimental Research of the automatic parking control using a RC Car

Experimental Research of the automatic parking control using a RC Car

 

이국태

연구내용

 자동 주차를 실험적으로 증명하는 연구로서 Path planning 기법으로 생성된 경로를 따라 모형 차량을 이용하여 실제 자동 주차를 수행하는 연구이다. 현재 여러 자동차 회사에서 자동 주차 시스템이라는 옵션을 장착하여 상용화하고 있지만, 아직 풀어야 할 문제점이 남아있다. 현재의 자동 주차 시스템은 open loop으로써 feedback system이 없다는 점과 차량의 위치 추정 기법이 비전센서, 비콘 등의 외부 센서를 추가적으로 이용해야 한다는 점을 들 수 있다. 본 연구에서는 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 모형 차량을 이용하여 자동 주차 수행 중 운동 제어 기법과 바퀴의 굴림 정보만을 가지고 신뢰성 있는 위치 추정 기법을 이용하여 자동 주차가 원하는 오차 범위 안에서 성공적으로 보임을 실험적으로 연구하고 있다.