Collision Avoidance

Research 2010.01.21 15:22 |

Collision Avoidance.

* 김석규

* 연구내용

인간과 공존하는 환경에서 로봇이 장애물과 충돌하지 않고 주행하는 기술은 필수적이며 현재 세계적으로도 충돌 회피에 관련된 많은 연구가 진행 중이다. 현재 널리 알려진 충돌 회피 알고리즘은 거리 센서로 얻은 장애물에 대한 위치 또는 환경 지도에 대한 정보만을 이용하여 경로를 계획하거나 속도, 방향을 제어함으로써 장애물을 회피하는 방법이 대부분이다. 하지만 실제 환경에서는 교차로나 문에서 나타나는 사람들과 같이 갑자기 나타나는 장애물로 인하여 충돌회피가 어려운 상황이 존재한다.

  연구에서는 이러한 위험지역, 상황을 모델링하고 로봇 스스로 주행하면서 검출하여 보다 능동적으로 대처하는 연구를 진행하고 있다.

 

* 연구결과

창의관 6 환경에서 주행실험을 결과 , 화장실 입구, 교차지점에서 충돌 가능성이 높은 위험지역으로 검출되었고 이는 위의 그림에서 붉은 점으로 나타나 있다. 이러한 위험지역에서는 저속주행을 하고 안전한 지역에서는 빠르게 주행하면서 로봇이 보다 능동적으로 충돌회피를 수행하였다.


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Posted by ISR

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